Salut tout le monde,
je passe faire un petit coucou car l'Inmotion m'intéresse depuis longtemps, plus spécialement la V3 à double roue, c'est pour ma femme comme dirait un certain inspecteur. Merci de la discussion et de toutes les infos.
Juste une remarque, une gyroroue ne peut par construction "corriger l'assiette" que dans le plan transversal avant-arrière, pas dans le plan latéral gauche-droite (c'est le rider qui s'occupe de l'équilibre latéral).
Mais quand on tourne, on est obligé de se pencher (très méchamment à grande vitesse dans mon cas car j'aime bien ça) vers l'intérieur de la courbe, tout simplement pour compenser la force centrifuge. La roue est alors penchée latéralement et normalement, l'ago ne devrait pas chercher à la redresser.
Le problème est que les assiettes transversales et latérales ne sont pas des mesures directes, elles sont déduites de trois capteurs d'accélérations XYZ qui mesurent l'écart par rapport à l'accélération de la pesanteur pour calculer les assiettes, par un filtre de Kalman par exemple (qui peut intégrer éventuellement les données des 3 gyroscopes XYZ). C'est ce qui se fait avec le capteur Invensense MPU 6500 ou leurs équivalents qui équipent toutes nos roues et accessoirement tous les multicopters. Avec un filtre Kalman bien réglé, se pencher vers l'intérieur pour tourner change l'assiette latérale mais ne génère aucune composante transversale donc aucune correction d'assiette. Mais il se peut que le filtre de Kalman soit mal réglé, par négligence et absence de bon diagnostic du problème auquel cas, on aurait une composante transversale non nulle à la sortie du filtre. L'algo va chercher alors à redresser la roue exactement comme avec un tilt-back en ligne droite donc forcément ça nous oblige à ralentir, d'où la difficulté à tourner. Si c'est vraiment ça, c'est très probablement plus par incompétence que par intention. Parce que faire exprès de rendre la rotation difficile, ce serait vraiment tordu. Quoi que des trucs tordus, du genre la coupure de courant pour excès de vitesse sur les GW, on en a déjà vu !
Tout cela au conditionnel bien sûr (sauf les trucs tordus).