L'asservissement de la roue fait appel à deux capteurs (sur la même puce) : un gyromètre qui mesure les rotations angulaires en tangage, et un accéléromètre qui mesure g. (la pesanteur)
Le gyro gère l'asservissement, la mesure est assez peu perturbée par des vibrations verticales, le fonctionnement est robuste et l'asservissement reste stable.
L'accéléro intervient à cadence lente, pour recaler l'ensemble sur la position visée (voisine de la verticale). On appelle ça une hybridation, qui est une fonction de compensation des défauts d'un capteurs à l'aide d'un autre capteur.
Le problème est que la mesure de la position verticale est excessivement perturbé par les vibrations verticales dues aux pavés, même avec des filtrages sévères.
Sur pavés, le ralliement à une valeur cohérente est difficile et dans les pires cas peut nécessiter un certain délai.
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