Techos78

J'attends avec impatience le tuto n°12 sur la préparation du mojito...

Oui, et la difficulté principale est que dans une roue électrique, il n'y a qu'un seul moteur qui assure la propulsion ET la sustentation verticale. On ne peut pas appliquer des contraintes sur la propulsion sans dégrader la sustentation... Les solutions "habituelles" sont donc inapplicables.

L''utilisation régulière du mot bridage est très criticable. Les roues électriques ne comportent pas de bridage "volontaire", qu'il soit matériel ou logiciel. Il existe seulement un genre de bridage intrinsèque : la puissance moteur définit approximativement une vitesse maximale au delà de laquelle le pilote chute à coup sûr. Et effectivement si on limite les puissances des moteurs, on va saturer les urgences des hostos. Les roues comportent des alarmes, sonores (bip) ou sensitives (tb, tf), qui ont pour but d'inciter le pilote à se modérer. Mais c'est le pilote, et uniquement le pilote qui contrôle la vitesse. L'asservissement gère simplement les variations de vitesses nécessaires au maintien de l'équilibre.

Je ne sais pas trop, il faudrait interroger un acrobate comme @Hirsute pour avoir une réponse solide. C'est le pilote qui gère l'équilibre latéral, et j'imagine que plus c'est haut, plus c'est difficile, de la même manière que monter sur des échasses de 10cm ça peut aller, mais 20 cm c'est déjà plus compliqué (j'ai essayé)...

Je pense que la hauteur des pédales a peu d'influence sur la stabilité, et que des pédales au niveau de l'axe ne posent pas de problème. D'ailleurs, youtube est farci de wheelers qui montent debout sur la coque sans que cela provoque la moindre instabilité d'asservissement. Par principe, quand le gyro de tangage détecte un déséquilibre, c'est à dire une très légère rotation angulaire dans un sens, l'asservissement commande rapidement une variation de vitesse afin de déplacer la roue pour annuler ce déséquilibre, et cela marche parce que le centre de gravité du pilote (au niveau du nombril) possède de l'inertie. Plus le centre de gravité est haut, plus l'équilibre est facile à obtenir. Chacun sait qu'il est plus facile d'équilibrer un balai dans la main plutôt qu'une cuillère à soupe. Même une roue à vide est stable parce que le balourd est au dessus de l'axe. Si on construisait une roue avec les batteries à l'intérieur des pédales, cette roue à vide serait instable, la présence d'un pilote (avec des chevilles solides) serait indispensable.

Il faut effectivement prendre la plus grosse, même si ça fait mal au porte-monnaie. Très peu de différence, il y a des cellules 2900mAh ou 3500mAh, et c'est tout. Les secondes sont légèrement plus lourdes ( elles ont plus de matière active ), juste quelques grammes d'écart.

Je trouve qu'on ne parle pas assez de la réversibilité des roues. Pouvoir utiliser sa roue dans n'importe quel sens est un argument positif à mes yeux, et j'apprécie KS pour ses coques symétriques et la commutation automatique de l'éclairage.

Lors du démarrage, c'est le courant qui maintient la roue en équilibre en créant le couple nécessaire, la tension n'a pas trop d'importance. Et c'est le pilote qui impose l'accélération en fonction de son attitude, la puissance du moteur est secondaire. Le courant est généré à l'aide d'une modulation de largeur (pwm), grâce à des "interrupteurs" (mosfets) qui se ferment et s'ouvrent en modifiant les temps ON et OFF de manière à ce que la valeur moyenne (l'intégrale) soit à la valeur voulue. Quand le switch est ON, il est clair qu'avec une batterie 100 V, le courant instantané est plus fort qu'avec 67 V, mais ce courant sera coupé un peu plus tôt pour que la valeur moyenne fasse le job, et rien de plus. Ceci dit, une roue puissante améliore la qualité de l'asservissement en minimisant le traînage, et cette meilleure réactivité est clairement perceptible par le pilote. Et ce ressenti peut inciter à solliciter davantage une roue rapide par rapport à une roue "molle". Pour ceux intéressés par la notion de traînage, je conseille ce pdf : http://sciences-indus-cpge.papanicola.info/IMG/pdf/SA6-Precision_des_S-A.pdf

Merci @koto , beau boulot. Et pour ceux qui ne savent pas comment s'habiller :

C'est vrai, ces traductions ne sont pas glorieuses, mais le problème est complexe. Quelquefois, le résultat stochastique donne de bonnes surprises : l'utilisation du terme "meule" est amusante et presque correcte, sachant qu'en argot cela désigne (entre autres) une mobylette : Tous les langages ont trop d'homonymes et sens multiples, il faut connaître le contexte avant de tenter une traduction.

Détecter l'angle de roulis sert surtout par sécurité pour couper la roue au-delà d'une certaine valeur, généralement 45° ou 60°. Mais chaque constructeur semble (?) plus ou moins tenir compte de cette inclinaison et de la rotation en cap pour redresser les pédales lors des virages afin d'améliorer la garde au sol... Cela reste "confidentiel industrie".

Pour vérifier, il n'est pas nécessaire de rouler ou d'être dessus, roue verticale on peut faire un pivot rapide à la main, les pédales ne doivent pas bouger.

Suggestion. Si, en roulant tout droit, les pédales se repositionnent correctement (pédales horizontales) c'est que la calibration en tangage est correcte, l'accéléromètre de tangage est bien compensé et l'asservissement recale lentement la roue, à environ 4°/s. Par contre, si l'accéléromètre de roulis est mal calibré, une rotation en cap crée une erreur qui provoque un piqué ou un cabré de la roue selon le sens et la rapidité de virage. Je pense qu'il faut faire une calibration soignée, en maintenant les pédales horizontales en tangage ET en roulis. Mais en tangage, si on veut, on peut ajuster l'angle pour le confort du pilote, sans influence sur le comportement dynamique.

Il faut admettre qu'il est difficile de s'y retrouver dans les calculs de capacité de batterie. La rigueur allemande est bien connue ( avec quelques exceptions ) et un vendeur comme 1radwerkstatt n'hésite pas à évoquer que beaucoup d'autres vendeurs sont des "menteurs" : ( traduction Google... )

Raahhh, je suis mort de rage d'avoir raté cet épisode "BMX" suite à l'avant dernière rando eroue. Mais j'étais trop court en batterie pour retourner sur St Rémy avec @spiken... Bon, comme disent les managers, je vais appliquer une action corrective, je viens de commander un bloc de 840Wh pour l'ajouter dans la ks18. Ooops, je suis HS là...

Casque intégral ovoïde très lisse, visière haute relativement bombée, motif sur la mentonnière (aération...), difficile à dire, plusieurs casques moto correspondent. Rien que chez Shark, on trouve plusieurs modèles, par exemple : etc...

Il faut peut-être creuser du côté des vidéos de SpeedyFeet, il a ajouté des tas de batteries sur 9bot et Gotway MS3 :

Oui, c'est possible, attention à ne pas couper accidentellement, et il faut un connecteur très copieux, par exemple le GX12 est trop faible, 5 A par broche, ce qui est trop juste même en doublant les broches. Bon courage.

Je ne connais pas la V8, je me contente de regarder les photos. Diable, cette batterie est un sacré Tétris 3D, avec le 20ième triplet de cellules sur le côté Le bms est en forme de croissant : Une fois empaqueté, les 3 dernières cellules dépassent : Et bien sûr, la carte mère est complètement à part, sur le côté au centre de la roue : Ajouter une batterie externe est un rêve récurrent de wheeler. Je vois 4 options : raccordement au niveau de la cm, en // avec la batterie interne raccordement direct au niveau du port de charge, en cascade avec la batterie interne raccordement sur le port de charge à l'aide d'un limiteur de courant à découpage raccordement sur le port de charge à l'aide d'un chargeur alimenté par batterie En 1, il faut percer la coque et ajouter un connecteur, et il faut impérativement que les batteries interne et externe soient au même niveau de charge lors de la connexion. Très scabreux. En 2, on utilise le port de charge, mais il faut aussi que les batteries soient électriquement alignées. Cependant, si la batterie interne a un anti-retour, la batterie externe pourra avoir une tension inférieur. Un peu moins scabreux. En 3, on attend toujours un électronicien pour concevoir un régulateur/limiteur de courant... La solution est parfaitement sécuritaire, mais nécessite de laisser la batterie externe connectée en permanence, jusqu'à ce que les 2 batteries soient déchargées, simultanément. En 4, c'est une fonction chargeur, à partir d'une batterie d'une tension quelconque. Il faut que la détection de tension basse sur la batterie externe soit active. C'est une solution compliquée mais peu contraignante, mais bien sûr les temps de recharge sont toujours longs...

Attention aussi, les roues ont la sale manie de mesurer la valeur absolue du courant, ce qui fait qu'on ne connait pas le signe P = U x I. Chez KS, le modèle de roue est indiqué par le numéro de référence, avec une lettre qui définit la quantité de batterie, ce qui permet à l'appli de faire des prévisions d'autonomie. Pour GW, mystère...

Tu pourras pas plier l'axe, mais casser la coque. Eh oui, la fonderie d'aluminium, c'est un peu fragile, mais sa forme simple la rend facile à protéger...

Euh, pour le pilote ? A remarquer, ce ne sont pas des parpaing ordinaires, mais des parpaings renforcés pour sous-sol, à alvéoles en quinconce et tenon d'assemblage.

La coque d'une ks16 peut accueillir deux packs 16s2p (32 cellules, deux couches de 16), les meilleures cellules fiabilisées actuelles sont des 3500 mAh, soit : 3,5 Ah x 60 V x 2 couches x 2 packs = 840 Wh , et il n'y a plus de place : Les batteries sont dans les pads creux qui sont simplement habillés d'une chaussette de caoutchouc de 2 mm. La vénérable Ninebot One E a une structure similaire, les allemands 1radwerkstatt fabriquent des pads plus épais pour augmenter l'autonomie, mais cela n'existe pas pour la ks16. Edit : je viens de voir qu'il y a un tas de photos juste au dessus ... J'suis vraiment miro. Concernant la puissance, la 16B fait 800W et plafonne à 30km/h, la 16S 1200W et pousse jusqu'à 35 km/h. Perso, en usage standard, 20km/h me donne l'impression de me traîner, entre 25 et 30 ça va bien, 35 n'est pas très fréquent et commence à être inquiétant. Donc, pour mon usage, la ks16b est un peu courte et les bips assez agaçants, je préfère la 18a (1200W) plus stable et confortable, mais plus encombrante. On peut s'interroger sur l'utilité des moteurs très puissants, ils donnent une très grande raideur d'asservissement et des démarrages en crispant un orteil... est-ce bien utile ?

Quelques nouvelles de ma DM98 : eh bien, je m'en sers régulièrement, et WheelLog est parfaitement stable. En ne validant que le bt et en regardant l'écran toutes les 10mn (extinction au bout de 30s), je vide la batterie de 25% à 28% en deux heures. Donc, autonomie estimée : ~7 heures avec la batterie 900mAh. Je remarque qu'il commence à y avoir de très petits téléphones portable, notamment les Hipipooo , dont il existe un modèle durci :

Je pense à peu près la même chose.. Excellent. Par nature, pour monter sur une roue il faut avoir l'esprit joueur, mais là, tu pousses le bouchon un peu loin... Quoi que : j'ai essayé de rouler avec la roue sur OFF, eh bien, c'est une chose que je déconseille également.