Désolé, tout ce que tu as dit est faux. Je vais essayer de faire court, ça va être dur.
A partir d'un gyroscope, qui par nature garde une position fixe par rapport à l'univers, on peut fabriquer un gyromètre qui mesurera les vitesses de rotation angulaires à l'aide d'une différentielle dP / dt. Que l'on soit sur terre, sur un point de Lagrange ou ailleurs, le gyro s'en fout. Tout ce que peut faire un gyro, c'est conserver (le mieux possible) la position donnée lors de son initialisation. Un gyro bas de gamme ne peut pas mesurer une inclinaison par rapport à la verticale terrestre. Mais trois gyros haut de gamme (centrale inertielle d'avion) peut, lorsqu'il est au sol, calculer la verticale à partir de la rotation terrestre (15°/h), c'est la fonction goniomètre inertiel, totalement impossible avec les gyros vibrants utilisés dans les roues.
Le plus simple pour mesurer la verticale terrestre est d'utiliser accéléromètre dont l'axe sensible est horizontal. On a ainsi une mesure signée de la projection de la pesanteur (9,81m/s2) sur l'axe de mesure, et on calcule la valeur angulaire en faisant un arcsinus. Pour mémoire, il est impossible de distinguer une accélération linéaire et une pesanteur, l'utilisation d'un accéléromètre est donc naturelle.
En principe, pour juger de la qualité de l'asservissement, il faudrait analyser les graphes de Bode (Nyquist ou Black), mais je ne suis pas sûr que tout le monde puisse suivre. Disons simplement que ce qui fait chier dans un asservissement mécanique, c'est l'inertie du système qui tend à créer un retard. A cause de l'inertie, on dépasse la valeur voulue, on crée une oscillation. Pour éviter cela, il faut inclure une avance de phase dans la fonction de transfert . Pour les roues dont l'inertie est très variable (poids du pilote), on utilise un gyro qui délivre directement l'information de rotation angulaire. Le but est de diminuer la vitesse de redressement de la roue au fur et à mesure que l'on s'approche de la valeur visée.
Ce qui peut être trompeur, c'est qu'on utilise des composants composites qui délivrent les valeurs accélération linéaire et rotation angulaire, souvent sur deux axes. Mais ce n'est pas une raison pour tout mélanger...