Mesurer le poids exercé sur les pédales pour compléter le « input » de l’inclinaison de la roue.

[misc]

Si l’on mesurait la pression à l’avant et à l’arrière des pedales, cela permettais de savoir l’effort exercé par le pilote.

Il me semble que ceci permettais de compenser pour le terrain: Actuellement il faut forcer la roue a monter sur une bosse car elle ne prends en compte que le résultat de l’effort: l’angle. Si le firmware savais l’effort de pression du pilote, il pourrais assister à une bosse ou côte.

Est ce que ceci pourrais aider à compenser pour la lourdeur des grandes roues?

En gros l’idée est que l’angle de la roue et l’effort apporté par le pilote sont deux données différentes, et qu’il serai peut être intéressant que le firmware considère les deux.

Il se peut qu’il y ai un trou de logique la dedans, d’où le fil.

(Pour ce qui est de la roue qui part toute seule: par vraiment plus de raison qu’avec juste l’angle ou des pads; si elle partais devant soi l’on aurais plus de pression sur l’avant des pedales)

edit: la pression (poids) utilisé pour piloter un EDPM.

Modifié le 5 août 2021 par misc

[King Size]

Houla!!! Toi, tu veux nous attirer des migraines... 

Voici le plus simple que j'ai trouvé :

https://www.youtube.com/watch?v=NxPahvhj7jI

Maintenant je vais aller me coucher avec une aspirine. 😳

[Techos78]

Que nenni, il est inutile de demander au firmware de faire des miracles : une roue c'est bête comme chou, elle applique simplement la 3ième Loi de Newton que l'on résume à l'aide de deux mots : action ... réaction. C'est une Loi solide, à ce jour il n'y a pas d'exception. L'exemple classique est le coup de canon : faire gicler l'obus crée du recul, c'est absolument incontournable.

Donc, pour avancer le moteur crée un couple entre son rotor (pneu) et son stator (lié à la coque+pédales). Pour que l'ensemble roule à vitesse constante en conservant sa position verticale, il est indispensable que le pilote exerce un couple de déséquilibre qui compense exactement le couple d'avancement. C'est trivial, il faut bien que le moteur s'appuie quelque part, et ce quelque part c'est... les tripes du pilote.

Bien sûr, en réalité c'est l'inverse : le pilote impose un déséquilibre que l'asservissement annule en gérant la vitesse.

Et c'est pour ça que quand on aborde une montée, le pilote doit appuyer davantage à l'avant des pédales, afin que le moteur génère un couple suffisant pour grimper.
C'est la même chose quand on pousse la roue à l'aide du trolley : pour monter il faut pousser davantage, ce qui est frustrant car même avec un moteur de 2kW, c'est le pousseur qui produit l'effort. En mode trolley, l'angle des pédale n'a strictement aucune importance, et avec pilote l'angle à une légère influence, à peine quelques %, due à la projection verticale en cosinus. L'angle nul est le plus efficace, mais pas forcément le plus confortable.

Les motos à vilebrequins longitudinaux (BMW...etc) ont le même problème : pour avancer le pilote est légèrement de travers, Pour bien saisir tout ça, il faut étudier un peu la physiques des engins pendulaires.

[misc]

Merci pour la réponse argumentée @Techos78
 

5 hours ago, Techos78 said:

c'est pour ça que quand on aborde une montée, le pilote doit appuyer davantage à l'avant des pédales, afin que le moteur génère un couple suffisant pour grimper.

Cette pression supplémentaire  pour monter une cote (ou bosse) n’est elle pas due au fait que l’angle entre le pneu et le sol est inférieur (ou du moins plus à l’avant) et nécessite plus de force pour simplement pencher la roue (induire le déséquilibre?) de la meme façon que le fait un pneu de grand diamètre?

En rencontrant un bords de trottoir la roue ne manque pas la capacité de le franchir (comme tu mentionne pour le mode trolley en montée) mais actuellement l’utilisateur doit compenser pour créer (garder) le déséquilibre. Ce déséquilibre (du moins l’angle de la roue) ne sert que de « input », dans le fond ça pourrais être n’importe quoi (d’où la possibilité d’avoir des modes dur-souples). Du coup le firmware pourrais recréer (ou garder) le même angle si un autre « input » (la même répartition de poids sur les pedales) indiquais que l’utilisateur souhaitais continuer à la même vitesse. C’est possible que ce soit ici que la roue éjecte le pilote, mais comme pour l’inclinaison qui permet de rester sous le centre de gravité de l’utilisateur, la répartition de la pression sur les pedales indique si la roue part trop à l’avant (ou à l’arrière) pour retenir l’utilisateur..

Désolé pour ce pâté à peine intelligible, je ne fait que réfléchir haut. Ce à quoi j’essaye de venir c’est que la roue peut prendre n’importe quel angle et couple, mais reste la question de savoir si ça éjecterais nécessairement l’utilisateur.

[Techos78]

@misc , je te félicite de te plonger dans tous ces principes cinématiques, plutôt mal connus.

A mon avis, tu te concentres trop sur les pédales, et ajouter des capteurs de pression à ce niveau serait a priori inutile, une e-roue ne fonctionne pas comme ça.

Une roue comporte un asservissement double, avec une boucle rapide (bande passante ~20 Hz) qui détecte la rotation angulaire issue d'un gyromètre , et une boucle lente (hybridation, précession ~5°/s) issue d'accéléromètre ( -> inclinomètre) pour recaler sur la verticale (apparente), ces deux "inputs" sont mélangés, traités, modifiés pour créer des variations de vitesse qui sont injectés au moteur. Le capteur gyro+accéléro est généralement un MPU-6000.

Tout cela de manière incrémentale, et on ressent le "fourmillement" quand on est immobile : le moindre déséquilibre crée une très petite rotation angulaire (début de chute) qui déclenche immédiatement un déplacement du champ tournant moteur pour annuler la détection, afin d'aligner le centre de gravité pilote+roue et le point de contact au sol.

Les pédales ne sont que des interfaces pilote--roue, dans un but purement ergonomique, on peut monter debout sur la coque ou même laisser la roue rouler toute seule (une fois lancée). Bien sût, la géométrie des pédales et le point de contact au sol (qui se déplace selon la pente) complique le pilotage, mais c'est juste un problème de confort, l'asservissement ne tient compte que du couple appliqué à la coque, éventuellement en tirant sur la poignée ou à l'aide de pads.

Tout cela n'est pas modifiable, et est soumis à des critères de stabilité drastiques (Nyquist, Shannon, Gauss, Black, Nichols..etc.). C'est coriace, et je sais de quoi je parle !.

Mais, sans toucher ce cœur relativement critique, rien n'empêche d'ajouter une ou plusieurs entrées, au niveau du point de sommation des deux boucles. En fait, cela existe : certains scooters mono-roue possèdent une poignée d'accélération et un frein. Effectivement, le pilote qui a les fesses vissées sur la selle a du mal à imprimer un déséquilibre suffisant, ces entrées accentuent les déséquilibres av. ou ar. par simple décalage du point de consigne de verticalité, de la même façon qu'un tilt-back.

Mais injecter une entrée nécessite des ressources matérielles (codeur A/N au niveau du µcontrôleur) et un firmware adapté... gros travail , et bon courage si tu t'y colles.

[Fabien Wheel]

Intéressante comme discussion… (sans ironie).
Merci pour ces partages.
Comme d’hab, je crois comprendre que, faussement je pense avoir compris les quelques idées principales, mais que non finalement je ne comprends pas tout, et que je suis incapable de re-expliquer ça

[misc]

Merci (encore) @Techos78 pour toutes ces précisions. Je reconnais tout à fait que les pedales ne font office que d’interface. La proportion du levier qu’elles permettent par rapport au diamètre du pneu est tout de même important pour la facilité à accélérer (ou freiner). Intéressant observation sur les grandes roues assises, je ne savais pas qu’elles avaient une assistance, merci. Je visualise à peut près les forces en jeu sur un terrain plat, mais devrais tenter un schéma pour les pentes ou bosses.

C’est toujours un plaisir d’avoir de tes lumières.

Une approche alternative intéressante mentionnée sur EUC forum: si les pedales (encore elles!) pouvaient glisser de l’avant a l’arrière, elles permettraient de décupler le poids exercé par le pilote tout en restant sur le principe actual d’équilibre. L’on pourrais  imaginer ceci en version purement mécanique avec un glissement qui ai un axe de rotation en bas et où une poussée sur l’avant fasse avancer (en même temps que pencher un peut) la pedale et donc le poids de utilisateur.

(bref, juste en passant  )

 

[malko05]

Interessant et pas simple, mais je suis content de voir que je ne suis pas le seul à avoir pensé à un systeme de pédales coulissantes d'avant en arrière commandées par une mini télécommande à main par exemple. Mais évidemment ça ajoute du bordel (poids panne réglage...etc) à cet objet à la conception mécanique limpide (hors suspension).

Citons Léonard : "la simplicité est la sophistication suprème"