pourquoi nos roues s'emballent ....dans le vide ?...

[dacviet]

bonjour, 

je ne sais pas si ca a été abordé dans le passé, mais je ne retrouve pas de post là dessus.

est ce que quelqu'un sait pour la roue se met à tourner à toute vitesse quand elle est dans le vide ?....

ca n'apporte rien en pratique, ca permet juste un eclairage intellectuel .....

 

[Techos78]

Les roues incorporent un asservissement qui est une vraie merveille. Il y a deux bouclages imbriqués possédant chacun son propre capteur.

-- Il y a un capteur gyroscopique (gyromètre) qui a une fonction de stabilisation, pour éviter le 'pompage' surtout lié à l'inertie pilote+roue.

-- Il y a un capteur accélérométrique (inclinomètre) qui est là pour mesurer l'écart angulaire du châssis par rapport à la verticale.

 Ces deux informations sont filtrées, mixées et la résultante commande l'étage de puissance, qui énergise le moteur.

Si la roue ne touche pas le sol, l'asservissement est ouvert, c'est à dire que la roue ne peut pas se redresser pour annuler l'écart angulaire initial.

Aussi faible soit-il, en boucle ouverte, le petit écart initial provoque une commande 'plein pot'.

C'est comme ça pour tous les types d'asservissements.

[Dadam]

C'est lié au fonctionnement même de la roue :

• Si tu penches légèrement la roue vers l'avant elle va accélérer vers l'avant
• Si tu la penches vers l'arrière elle va aussi accélérer mais vers l'arrière

 

Quand une personne lambda soulève sa roue, elle le fait souvent avec une légère inclinaison sans s'en rendre compte. Du coup la roue détecte cette inclinaison et s'emballe.

Si tu fais bien attention à la soulever sans l'incliner du tout tu peux arriver à ne pas la faire s'emballer. Je crois avoir vu  @Reivax qui disait y arriver dans un autre topic.

Modifié le 19 mars 2016 par Dadam

[jbwheel]

Elle compense le déséquilibre. Si tu l'attrappes comme il faut elle ne bougera pas. Tu peux simuler la marche avant, la marche arrière, le point d'équilibre en penchant plus ou moins dans un sens ou l'autre. Sur la MCM4 tu peux voir les differents bip / la coupure en fonction du km/h. Par contre si tu laisses le tiltback, des que la MCM4 y arrive, elle part à fond les ballons jusqu'à couper (en l'air, pas en vrai !). Ca permet aussi de voir si l'ensemble est bien équilibré ou s'il faudrait ajouter des plombs :)

[Reivax]

il y a 19 minutes, Techos78 a dit :

-- Il y a un capteur gyroscopique (gyromètre) qui a une fonction de stabilisation, pour éviter le 'pompage' surtout lié à l'inertie pilote+roue.

-- Il y a un capteur accélérométrique (inclinomètre) qui est là pour mesurer l'écart angulaire du châssis par rapport à la verticale.

Le gyromètre en lui même ne stabilise rien, c'est juste le capteur qui donne l'information d'inclinaison suivant les trois axes, qui permet à la carte de compenser avant/arrière grâce à l'algo d'asservissement, et de couper si la roue est penchée sur le côté au delà d'un angle raisonnable.

Je ne crois pas qu'il y ait d'accélérométre, qui d'ailleurs ne saurait mesurer un écart angulaire puisque ça mesure une accélération, c'est à dire une variation de vitesse, et non une position.

[Reivax]

il y a 22 minutes, Dadam a dit :

C'est lié au fonctionnement même de la roue :

• Si tu penches légèrement la roue vers l'avant elle va accélérer vers l'avant
• Si tu la penches vers l'arrière elle va aussi accélérer mais vers l'arrière

Quand une personne lambda soulève sa roue, elle le fait souvent avec une légère inclinaison sans s'en rendre compte. Du coup la roue détecte cette inclinaison et s'emballe.

Si tu fais bien attention à la soulever sans l'incliner du tout tu peux arriver à ne pas la faire s'emballer. Je crois avoir vu  @Reivax qui disait y arriver dans un autre topic.

Toutafé ! Je la porte souvent dans les escaliers du métro, sans l'éteindre.

Deux techniques: tu la portes avec seulement un doit placé bien au milieu de la poignée, ou alors avec la main en assurant un très léger balancement avant arrière qui ne laisse pas à la roue le temps de trop accélérer dans un sens ou dans l'autre. Et faut faire gaffe quand on la repose par terre.

[Chromium]

Euh moi j'ai pris l'habitude de l'éteindre car au début au bureau je l'ai soulevée elle s'est emballée et réflexe j'ai reposée et la SUPER trace sur la moquette

[Reivax]

il y a 3 minutes, Chromium a dit :

Euh moi j'ai pris l'habitude de l'éteindre car au début au bureau je l'ai soulevée elle s'est emballée et réflexe j'ai reposée et la SUPER trace sur la moquette

Damned une trace de pneu. J'avoue ça m'est arrivé aussi

Ninebot a trouvé la solution à ça, et c'est leur plus belle innovation depuis longtemps...

[sbouju]

il y a 11 minutes, Reivax a dit :

Ninebot a trouvé la solution à ça, et c'est leur plus belle innovation depuis longtemps...

Quelle innovation?

[Reivax]

il y a 5 minutes, sbouju a dit :

Quelle innovation?

Hé bin quand tu prends la roue par sa poignée, ça coupe l'alim moteur, qui se remet quand tu la reposes...

[sbouju]

Un peu comme la InMotion V5, en somme, et qui elle, est déjà en vente...

http://trottinetteselectriques.heberg-forum.fr/sutra38270_impressions-v5.html#38270

[dacviet]

Et ben grand merci pour toutes ces réponses ! Je vais mourir moins bête aujourd'hui.... 

[Reivax]

il y a 4 minutes, dacviet a dit :

Et ben grand merci pour toutes ces réponses ! Je vais mourir moins bête aujourd'hui.... 

Heu quoi ? J'appelle le samu tout de suite ou bien ? 

Espérons que tu te contentes de te coucher moins bête ce soir...

[Reivax]

il y a 56 minutes, sbouju a dit :

Un peu comme la InMotion V5, en somme, et qui elle, est déjà en vente...

http://trottinetteselectriques.heberg-forum.fr/sutra38270_impressions-v5.html#38270

Ah non non, je trouve ça mieux intégré: tu prends la poignée, tu lèves, c'est tout, pas de bouton à appuyer. Tu reposes, ça repart. Ya une vidéo de ça quelque part.

[Ninebot by Segway France]

là : 

 

[Reivax]

Ouaip je sais mais vu les polémiques actuelles sur le "postage" de vidéos...

Je voudrais pas être accusé de toucher des commissions occultes et devoir prêter serment et tout ça.

Modifié le 19 mars 2016 par Reivax

[Techos78]

il y a 49 minutes, Reivax a dit :

Le gyromètre en lui même ne stabilise rien, c'est juste le capteur qui donne l'information d'inclinaison suivant les trois axes, qui permet à la carte de compenser avant/arrière grâce à l'algo d'asservissement, et de couper si la roue est penchée sur le côté au delà d'un angle raisonnable.

Je ne crois pas qu'il y ait d'accélérométre, qui d'ailleurs ne saurait mesurer un écart angulaire puisque ça mesure une accélération, c'est à dire une variation de vitesse, et non une position.

Désolé, tout ce que tu as dit est faux. Je vais essayer de faire court, ça va être dur.

A partir d'un gyroscope, qui par nature garde une position fixe par rapport à l'univers, on peut fabriquer un gyromètre qui mesurera les vitesses de rotation angulaires à l'aide d'une différentielle dP / dt. Que l'on soit sur terre, sur un point de Lagrange ou ailleurs, le gyro s'en fout. Tout ce que peut faire un gyro, c'est conserver (le mieux possible) la position donnée lors de son initialisation. Un gyro bas de gamme ne peut pas mesurer une inclinaison par rapport à la verticale terrestre. Mais trois gyros haut de gamme (centrale inertielle d'avion) peut, lorsqu'il est au sol, calculer la verticale à partir de la rotation terrestre (15°/h), c'est la fonction goniomètre inertiel, totalement impossible avec les gyros vibrants utilisés dans les roues.

Le plus simple pour mesurer la verticale terrestre est d'utiliser accéléromètre dont l'axe sensible est horizontal. On a ainsi une mesure signée de la projection de la pesanteur (9,81m/s2) sur l'axe de mesure, et on calcule la valeur angulaire en faisant un arcsinus. Pour mémoire, il est impossible de distinguer une accélération linéaire et une pesanteur, l'utilisation d'un accéléromètre est donc naturelle.

En principe, pour juger de la qualité de l'asservissement, il faudrait analyser les graphes de Bode (Nyquist ou Black), mais je ne suis pas sûr que tout le monde puisse suivre. Disons simplement que ce qui fait chier dans un asservissement mécanique, c'est l'inertie du système qui tend à créer un retard. A cause de l'inertie, on dépasse la valeur voulue, on crée une oscillation. Pour éviter cela, il faut inclure une avance de phase dans la fonction de transfert . Pour les roues dont l'inertie est très variable (poids du pilote), on utilise un gyro qui délivre directement l'information de rotation angulaire. Le but est de diminuer la vitesse de redressement de la roue au fur et à mesure que l'on s'approche de la valeur visée.

Ce qui peut être trompeur, c'est qu'on utilise des composants composites qui délivrent les valeurs accélération linéaire et rotation angulaire, souvent sur deux axes. Mais ce n'est pas une raison pour tout mélanger...

[Reivax]

Heu oui ok pour l'accéléromètre, mais je conteste surtout " il y a un capteur gyroscopique (gyromètre) qui a une fonction de stabilisation "

Autant un gyroscope rotatif peut faire celà s'il est suffisamment dimensionné autant le capteur gyroscopique ne stabilise rien du tout, il capte et transmet une info. C'est le moteur asservi, qui stabilise.

Modifié le 19 mars 2016 par Reivax

[sbouju]

il y a 34 minutes, Reivax a dit :

Ah non non, je trouve ça mieux intégré.

C'est bien possible... On verra à la rentrée!

[dacviet]

il y a 52 minutes, Reivax a dit :

Heu quoi ? J'appelle le samu tout de suite ou bien ? 

Espérons que tu te contentes de te coucher moins bête ce soir...

Oui oui, mourir, dormir, coucher.... Ça reste une position allongée.... ??